Urodził się 13 grudnia 1948 roku w Płocku. Od 1950 roku mieszka w Warszawie, gdzie ukończył szkołę podstawową i liceum ogólnokształcące.
W 1966 roku podjął studia na Wydziale Elektroniki Politechniki Warszawskiej. Ukończył je z wyróżnieniem w roku 1971, uzyskując tytuł magistra inżyniera elektronika o specjalności Automatyka. Po trzyletnich studiach doktoranckich w Instytucie Automatyki Politechniki Warszawskiej we wrześniu 1974 roku obronił (z wyróżnieniem) rozprawę doktorską.
Od 1974 roku do chwili obecnej pracuje w Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej (dawniej Instytut Automatyki) Politechniki Warszawskiej. W 1978 roku Rada Wydziału Elektroniki nadała mu stopień doktora habilitowanego nauk technicznych w zakresie automatyki. W 1980 roku został powołany na stanowisko docenta. W 1989 roku otrzymał tytuł naukowy profesora nadzwyczajnego nauk technicznych i nominację na stanowisko profesora. W 1994 roku został mianowany na stanowisko profesora zwyczajnego w Politechnice Warszawskiej.
Jego zainteresowania badawcze dotyczą sterowania systemami i podejmowania decyzji w warunkach niepewności oraz teorii i metod optymalizacji, zwłaszcza metod hierarchicznych z dekompozycją i koordynacją zadań cząstkowych. Zastosowania tych metod obejmują sterowanie i zarządzanie złożonymi obiektami oraz systemami technicznymi i środowiskowymi, a także wspomaganie decyzji dotyczących ustalania wielkości cen i innych czynników w działaniach marketingowych. Badania nad metodami optymalizacji hierarchicznej doprowadziły do uzyskania wyników przedstawionych w rozprawie doktorskiej i wielu publikacjach.
Kolejne Jego badania są związane z hierarchicznymi strukturami sterowania obiektów statycznych i dynamicznych, wykorzystującymi koordynację iteracyjną i periodyczną. Wpisują się one w szerszy wątek stale prowadzonych przez niego prac poświęconych strukturom i mechanizmom sterowania oraz zarządzania z powtarzaną optymalizacją decyzji w warunkach niepewności opisywanej przez różne modele. Wyniki tych prac, przedstawione częściowo w rozprawie habilitacyjnej, a następnie w innych publikacjach, zostały wykorzystane do budowy struktur sterowania systemów zbiorników retencyjnych, zwłaszcza w warunkach przeprowadzania fali powodziowej. Pod Jego kierownictwem powstały pakiety programów do komputerowej analizy złożonych układów sterowania, w tym specjalizowane programy do wspomagania decyzji operatorskich w systemach zbiornikowych.
Ważny obszar jago badań obejmuje stosowanie obliczeń równoległych w symulacji oraz optymalizację procesów i systemów. Rozproszone i hierarchiczne mechanizmy decyzyjne oraz narzędzia do komputerowej analizy symulacyjnej układów sterowania i zarządzania odgrywają ważną rolę w obecnie prowadzonych pracach badawczych dotyczących sterowania ruchem i jakością usług w sieciach komputerowych.
Jest autorem lub współautorem 2 monografii, w tym książki "Control and Coordination in Hierarchical Systems" (J. Wiley & Sons, 1980), ponad 110 artykułów i opublikowanych referatów na konferencje, w tym 22 artykułów w zagranicznych czasopismach i monografiach zbiorowych oraz 58 referatów przedstawionych na konferencjach zagranicznych.
Jest autorem wielu opracowań badawczych: ● w latach 1986-1990 był koordynatorem grupy tematycznej w Centralnym Programie Badań Podstawowych 03.09, ● od 1991 roku kierował trzema dużymi projektami badawczymi Komitetu Badań Naukowych, ● był także głównym wykonawcą w 2 innych projektach badawczych. ● W latach 1994-1999 był kierownikiem uczelnianego priorytetowego Programu Automatyki, Technik Informacyjnych i Automatyzacji (PATIA), w którym uczestniczyły zespoły wywodzące się z sześciu wydziałów Politechniki Warszawskiej. ● Obecnie kieruje, ze strony polskiej, pracami prowadzonymi w projekcie QoSIPS w 5. Programie Ramowym Unii Europejskiej; projekt ten jest poświęcony m.in. opracowaniu metod służących do prawidłowej wyceny zróżnicowanych usług w Internecie.
Za prace badawcze otrzymał wiele nagród, w tym jedną indywidualną i trzy zespołowe Nagrody Ministra, oraz w 1994 roku Nagrodę im. F. C. Williamsa, przyznawaną przez brytyjski oddział Institution of Electrical Engineers.
Był promotorem 11 prac doktorskich. Jedna z promowanych przez niego osób uzyskała następnie stopień doktora habilitowanego. Stale sprawuje opiekę nad kilkoma doktorantami. Był recenzentem ponad 17 prac doktorskich i 11 habilitacyjnych. Opiniował 6 wniosków o tytuł profesora oraz kilka krajowych i zagranicznych wniosków awansowych na stanowiska profesorskie.
Przez wiele lat prowadził wykłady z następujących przedmiotów: ● "Podstawy automatyki", ● "Technika systemów automatyzacji" i ● "Podstaw sterowania systemami". Obecnie wykłada: ● "Podstawy sterowania systemów", ● "Zagadnienia syntezy reguł decyzyjnych", ● "Algorytmy obliczeń równoległych" oraz ● "Sterowanie i symulację systemów".
Był kierownikiem ponad 40 prac magisterskich. Prowadził wykłady na studiach doktoranckich w Politechnice Warszawskiej oraz w University of Minnesota (USA), jako visiting associate professor (w roku akademickim 1979/80). W latach 1991-1994 był koordynatorem (ze strony Politechniki Warszawskiej) projektu w programie Tempus, a w latach 1994-1997 kierował jednym z siedmiu obszarów tematycznych w dużym projekcie międzynarodowym w programie Tempus II. Od 1991 roku jest członkiem Zespołu Nauk Technicznych Komisji Ekspertów Ministerstwa Edukacji Narodowej. Jest współautorem kilku artykułów i referatów poświęconych kształceniu inżynierów i organizacji studiów.
W latach 1980-1984 pełnił funkcje zastępcy dyrektora Instytutu ds. Nauczania, a następnie zastępcy dyrektora ds. nauki Instytutu Automatyki PW. W latach 1984-1996 był dyrektorem Instytutu Automatyki i Informatyki Stosowanej (lAilS) PW. Jednocześnie, od 1990 roku, kieruje Zespołem Sterowania Operacyjnego i Optymalizacji Złożonych Procesów, a od utworzenia Zakładu Sterowania i Systemów lAilS (1996) jest jego kierownikiem. Był członkiem Senatu Politechniki Warszawskiej (1993-1996, 1999-2001) oraz przewodniczącym Senackiej Komisji ds. Kadr. Był dziekanem Wydziału Elektroniki i Technik Informacyjnych oraz przewodniczącym Senackiej Komisji ds. Nauki (1996-1999). Od 1999 roku jest dyrektorem Centrum Naukowego Automatyki i Technik Informacyjno-Decyzyjnych Politechniki Warszawskiej (CATID).
Jest członkiem korespondentem Polskiej Akademii Nauk (od 1998 roku) i członkiem zwyczajnym Towarzystwa Naukowego Warszawskiego. Jest także członkiem Komitetu Automatyki i Robotyki Polskiej Akademii Nauk, Technical Committee on Optimization, International Federation of Automatic Control, Rady Naukowej Instytutu Badań Systemowych Polskiej Akademii Nauk oraz Rady Naukowej Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, a także (od 1982) stałym konsultantem Decision Technologies Group w Department of Computation, University of Manchester Institute of Science and Technology (Wielkia Brytania). Od roku 1998 jest członkiem Rady Informatyki przy Prezesie Rady Ministrów.
Jest żonaty, ma troje dzieci: syna i dwie córki. Interesuje się historią.