Specjalista w dziedzinach:
● pomiary odstępu czasu, ● estymacja opóźnienia, ● laserowe pomiary odległości, ● układy timingu.Urodzony 16 kwietnia 1930 roku w Warszawie. W Warszawie ukończył szkołę powszechną (1944) i liceum ogólnokształcące (1949).
W roku 1953 otrzymał dyplom inżyniera łączności, a w 1957 roku magistra inżyniera łączności na Wydziale Łączności Politechniki Warszawskiej (PW). Na Wydziale Elektroniki PW uzyskał stopień doktora (1967), a następnie — doktora habilitowanego (1989).
W latach 1952-1995 pracował na Politechnice Warszawskiej jako nauczyciel akademicki, kolejno w Katedrze Urządzeń Radiotechnicznych, następnie w Instytucie Radioelektroniki, w latach 1967-1990 jako adiunkt, a w latach 1990-1995 jako docent. W latach 1991-1995 był kierownikiem Zakładu Radiokomunikacji Instytutu Radioelektroniki. W roku 1995 przeszedł na emeryturę.
Od początku swej pracy na Politechnice Warszawskiej brał udział w badaniach. W latach pięćdziesiątych opracowywał m.in. aparaturę odbiorczą i uczestniczył w badaniach odporności radiokomunikacyjnych systemów modulacji na zakłócenia (dla zastosowań wojskowych).
Głównym obszarem jego zainteresowań badawczych od lat pięćdziesiątych do siedemdziesiątych XX w. było podwyższanie granicznej górnej częstotliwości pracy liczników elektronicznych — najpierw lampowych, a następnie tranzystorowych. Liczniki te stanowiły część opracowywanych przez niego ● mierników częstotliwości i odstępu czasu, które były wykonywane jednostkowo w PW, a nastepnie przekazywane do instytucji badawczych i do przemysłu. Urządzenia te pod względem parametrów były zbliżone do najlepszych urządzeń światowych. Kilka z nich zostało wdrożonych do produkcji przemysłowej, np.: ● przelicznik do badań jądrowych LT1 (produkowany przez Zakład Doświadczalny Biura Urządzeń Techniki Jądrowej), ● miernik częstotliwości i odstępu czasu C-544 (produkowany przez Zakłady Wytwórcze Elektronicznej Aparatury Pomiarowej ELPO), ● miernik częstotliwości i odstępu czasu PFL16 (produkowany przez ZOPAN - Zakład Opracowań i Produkcji Aparatury Naukowej).
Jego opracowania osiągały coraz wyższe parametry i tak, górna częstotliwość graniczna licznikowego pomiaru częstotliwości kolejnych modeli użytkowych wyniosła: 100 MHz (1967 r.), 150 MHz (1968 r.) i 330 MHz (1969 r.). Opracowania te opierały się na wynikach analiz opublikowanych w pracach zbiorowych "Licznik elektroniczny w miernikach zliczających" (WKiŁ, Warszawa 1962) oraz "Elektroniczne mierniki zliczające" (WKiŁ, Warszawa 1964) oraz w Jego pracy doktorskiej pt. "Badanie regeneracyjnej fazy przerzutu w niektórych tranzystorowych symetrycznych przerzutnikach bistabilnych" (PW 1967).
Na początku lat siedemdziesiątych kraje RWPG postanowiły uruchomić w ramach porozumienia Interkosmos globalną sieć dalmierzy laserowych do pomiaru odległości do sztucznych satelitów Ziemi pasywną impulsową metodą radarową. W skład tych dalmierzy musiały wejść mierniki odstępów czasu o zakresie do 1 sekundy i o błędzie przypadkowym zakładanym początkowo na 2 nanosekundy (odpowiada to 30 cm w mierzonej odległości), a następnie o błędzie coraz mniejszym.
Na takie mierniki obowiązywało bardzo silne embargo, a w krajach RWPG jedynie Waldemar Kiełek był w owym czasie przygotowany do opracowania i budowy tych mierników. Podjął się tego zadania i opracował modele o błędzie przypadkowym 2 nanosekundy (1971) i 1 nanosekunda (1975). Następne modele, opracowane wraz z Adamem Jastrzębskim, w których zastosowano interpolację analogową między impulsami o wzorcowym odstępie czasu, osiągnęły błąd przypadkowy 100 pikosekund (1978) i 30 pikosekund (1983).
Modele użytkowe tych mierników, wykonywane początkowo w Jego pracowni, a w latach osiemdziesiątych w Zakładzie Opracowań i Wdrożeń Aparatury Radioelektronicznej ZDAR Instytutu Radioelektroniki PW, zostały zainstalowane w latach siedemdziesiątych i osiemdziesiątych XX wieku, w 15 obserwatoriach astronomicznych lub geofizycznych w różnych punktach globu ziemskiego, stanowiąc wkład Polski w budowę sieci dalmierzy satelitarnych w ramach porozumienia Interkosmos.
Waldemar Kiełek zajmował się też urządzeniami odbiorczymi oraz polepszaniem dokładności pomiaru wielkich odległości przez odpowiednie przetwarzanie odbieranego sygnału stochastycznego, m.in. stosując w dalmierzach dyskryminatory stało-frakcyjne budowane według własnego patentu oraz opracowane przez niego dyskryminatory spełniające kryterium maksymalnej wiarygodności.
W latach 1975-1998 prowadził intensywne badania analityczne, symulacyjne i eksperymentalne różnych metod dyskryminacji chwili odbioru sygnału w dalmierzach satelitarnych, przedstawiając wyniki tych prac na konferencjach międzynarodowych. Było to tematem jego rozprawy habilitacyjnej, zatytułowanej "Wpływ obróbki wielo fotoelektronowego sygnału odbitego na dokładność laserowych impulsowych mierników odległości do satelitów" (Wyd. PW, Warszawa 1988). Po dalszym rozwinięciu część wyników opublikował w czasopiśmie "IEEE Transactions on Instrumentation and Measurements" (1988, vol. 47, nr 2).
W drugiej połowie lat osiemdziesiątych opracował syntetyzer częstotliwości wzorcowej 100 MHz o paro pikosekundowej dokładności wytwarzanej skali czasu. Na początku lat dziewięćdziesiątych przeprowadził badania analityczne, eksperymentalne i symulacyjne dokładności timingu w licznikach scyntylacyjnych. Wyniki opublikował w czasopiśmie "Nuclear Instruments and Methods in Physics Research" (1996, vol. A 368). Wykonał także eksperyment pomiaru zanieczyszczeń gazowych atmosfery nad rafinerią w Płocku metodą lidaru ramanowskiego ( LIDAR — Light Detection and Ranging, dawniej nazywany po polsku - radarem laserowym). Rozpoczął również prace nad poprawą dokładności pomiaru wartości absolutnej miejscowego przyspieszenia ziemskiego. Uzyskano niedokładność rzędu 10–9, w kolejnych grantach Komitetu Badań Naukowych kierowanych przez profesora Zbigniewa Ząbka na Wydziale Geodezji PW.
Waldemar Kiełek opracował samodzielnie lub kierował opracowaniem 47 urządzeń elektronicznych, głównie pomiarowych. Opublikował 36 prac, jest autorem 3 i współautorem 4 patentów.
W roku 1966 został laureatem zespołowej Nagrody Państwowej I stopnia w dziedzinie techniki. Za osiągnięcia badawcze otrzymał 4 nagrody Ministra Nauki (1962, 1968, 1974,1981), Nagrodę Sekretarza Naukowego PAN (1988) oraz kilka nagród Rektora PW.
W latach 1971-1989 był członkiem Komisji "Radar Laserowy" sekcji "Fizyka Kosmiczna" porozumienia Interkosmos. W latach 1974-1994 był członkiem Komisji Geodezji Satelitarnej Komitetu Badań Kosmicznych PAN. W latach 1971-1997 prowadził wykłady z "Miernictwa cyfrowego", "Techniki cyfrowej", "Układów logicznych", "Techniki impulsowej", "Urządzeń radiowych", "Podstaw radiokomunikacji" oraz "Projektowania układów cyfrowych".
Był współautorem i redaktorem 3 skryptów wydanych przez Wydawnictwa PW (1971,1972,1973).
Za organizowanie procesu dydaktycznego otrzymał nagrodę indywidualną Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyższego (1972). Został odznaczony Srebrnym i Złotym Krzyżem Zasługi oraz Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski.
Jest żonaty, ma jedną córkę.