Urodzony w Warszawie (27 II 1928). Ukończył Gimnazjum i Liceum w Milanówku (1946) i rozpoczął studia na Wydziale Elektrycznym Politechniki Warszawskiej (PW). Specjalizował się w zakresie miernictwa elektrycznego. Pracę dyplomową wykonał pod opieką prof. K. Drewnowskiego jako jego ostatni dyplomant i w 1952 r. otrzymał dyplom magistra inżyniera elektryka. Studia aspiranckie odbywał w Katedrze Miernictwa Elektrycznego pod kierownictwem prof. P.J. Nowackiego (1953–55).
Stopień doktora uzyskał na Wydziale Elektrycznym (1959) na podstawie rozprawy pt. "Właściwości dynamiczne optymalnych serwomechanizmów przekaźnikowych", była to pierwsza praca z dziedziny sterowania optymalnego wykonana w Polsce, promotorem był prof. P.J. Nowacki. Stopień doktora habilitowanego otrzymał na Wydziale Elektroniki PW (1964) za rozpatrzenie globalnej wrażliwości układów sterowania czasooptymalnego. Tytuł profesora otrzymał w 1972 r.
Jeszcze podczas studiów rozpoczął pracę w Instytucie Elektrotechniki (1951) jako asystent w Zakładzie Wysokich Napięć, gdzie pracował do uzyskania dyplomu. Równolegle, również w 1951 r. został zatrudniony jako młodszy asystent, a po otrzymaniu dyplomu jako starszy asystent w Katedrze Elektrotechniki, a następnie w Katedrze Miernictwa Elektrycznego na Wydziale Elektrycznym PW. Jego zainteresowania zaczęły się jednak przechylać ku problemom teorii sterowania i w 1956r. przeszedł jako adiunkt na Wydział Elektroniki PW do nowopowstałej Katedry Automatyki i Telemechaniki, przemianowanej później na IAiIS (Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej), gdzie pracował do emerytury (2001) - od 1972 roku na stanowisku profesora, a od 1992 r. na stanowisku profesora zwyczajnego).
W 1957r. przebywał 6 miesięcy na stażu naukowym w ośrodkach automatyki w Moskwie i Leningradzie. W 1961r. został zaproszony do Case Institute of Technology w Cleveland, Ohio, USA. Jako post-doctoral fellow przebywał tam ponad rok w Systems Research Center i prowadził prace badawcze w zakresie sterowania optymalnego, koncepcji modelowania matematycznego, układów wielowymiarowych i układów adaptacyjnych. Po powrocie z USA kontynuował badania tam rozpoczęte i ukończył rozprawę habilitacyjną pt. "Koncepcja modelu procesu w układach sterowania". Na jej podstawie, w 1964 r. Rada Wydziału Elektroniki PW nadała mu stopień doktora habilitowanego.
W 1965 r. objął stanowisko docenta, a w 1966 r. Kierownika Zakładu Teorii Sterowania w Katedrze Automatyki i Telemechaniki PW. W 1972 r. objął stanowisko profesora w Instytucie Automatyki PW po nadaniu Mu przez Radę Państwa tytułu naukowego profesora nadzwyczajnego.
W Politechnice Warszawskiej pełnił następujące funkcje: przewodniczącego Komisji Rektorskiej ds. Kontaktów Zagranicznych (1983), z której musiał zrezygnować na żądanie ówczesnego Komitetu Zakładowego PZPR, delegata Rady Wydziału Elektroniki do Senatu PW (1984–86), prodziekana Wydziału Elektroniki (1969–71), kierownikiem Studium Podyplomowego Automatyki na Wydziale Elektroniki (1971–81), kierownika Studiów Doktoranckich Automatyki i Informatyki na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych (od 1971), kierownika Zakładu Teorii Sterowania w Katedrze Automatyki i Telemechaniki (1966–70), kierownikiem Zakładu Sterowania Robotów i Badań Operacyjnych w Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej PW (1993–98).
Był członkiem: Centralnej Komisji ds. Tytułu Naukowego i Stopni Naukowych (1994–97), Prezydium Rady Naukowej PIAP (od 1987), Rady Naukowej Instytutu Badań Systemowych Polskiej Akademii Nauk (1981–84 i od 1990). Był także przewodniczącym: Sekcji Automatyki i Robotyki w Komitecie Badań Naukowych (1991–97), Sekcji Robotyki w Komitecie Naukowym Automatyki i Robotyki PAN, Sekcji Robotyki w Radzie Naukowej PIAP oraz sekretarzem (1984–87) i przewodniczącym (1988–91) Wydziału VI Nauk Technicznych Towarzystwa Naukowego Warszawskiego. Był również członkiem Amerykańskiego Towarzystwa Popierania Badań Naukowych Sigma Xi (The Society of the Sigma Xi) (1961) oraz IFAC/ EDCOM Working Group on “Education in Robotics and Manufacturing Automation” (1987).
Jego praca naukowa i działalność dydaktyczna skupiała się wokół problemów ogólnej teorii sterowania, teorii i zastosowań sterowania optymalnego, wielowymiarowych układów liniowych, wybranych działów matematyki (problemy ekstremalne), a w ostatnim okresie — problemów teorii sterowania robotów przemysłowych. Do Jego ważniejszych osiągnięć badawczych można zaliczyć: pierwsze w kraju rozpatrzenie problemów globalnej wrażliwości układów sterowania optymalnego, analizę jakości sterowań czaso-suboptymalnych, opracowanie dyskretnego obserwatora układów liniowych ciągłych, opracowanie nowej metody syntezy częstotliwościowej wielowymiarowych układów regulacji, analizę szkodliwego wpływu opóźnień transportowych na działanie wielowymiarowych układów sterowania i syntezę kompensatora częściowo redukującego ten wpływ; wprowadzenie nowych ilościowych miar sterowalności, obserwowalności i nieredukowalności stacjonarnych układów liniowych oraz, w ostatnim okresie, analizę interakcji dynamicznych występujących w manipulatorach robotów i syntezę nowego algorytmu sterowania robota.
Oprócz prac "czysto" teoretycznych brał udział w pracach mniej lub bardziej związanych z praktyką. Można tu wyróżnić prace: ● “Metodyka modelowania układu kierowania pocisku przeciwczołgowego na maszynie analogowej” (dla Centrum Badań Uzbrojenia, 1959), ● kierowanie zespołem (1966-70) pracującym nad sterowaniem optymalnym elektrycznych pieców łukowych w Hucie Stalowa Wola (nagrodzona przez Państwowy Inspektorat Gospodarki Paliwowo-Energetycznej); ● “Projekt wstępny układu stabilizacji temperatury we wnętrzu pęcherzykowej komory ksenonowej” (dla Instytutu Fizyki Uniwersytetu Warszawskiego, 1968), ● kierowanie zespołem pracującym nad sterowaniem optymalnym krajowego systemu gazociągów gazu ziemnego (1971–75); ● udział w pracach: “Zbadanie własności dynamicznych oraz projekt regulacji nadążnej robotów IRb-6 i IRb-60" (dla PIAP) oraz “Projektowanie algorytmów sterowania robotów przemysłowych".
W 1986 r. został kierownikiem powstałego w Instytucie Automatyki PW zespołu dydaktyczno-badawczego p.n. "Sterowanie i programowanie robotów" oraz krajowym koordynatorem celu nr 203 "Teoria dynamiki, sterowania i programowania robotów i manipulatorów" w CPBR 7.1 "Roboty przemysłowe" (cel ten wykonywało 8 ośrodków krajowych).
Prowadził wiele oryginalnych wykładów, np.: “Teoria sterowania”, “Sterowanie w układach liniowych”, “Sterowanie optymalne” oraz “Dynamika i sterowanie robotów”. Prowadził również seminaria dyplomowe, magisterskie i inżynierskie oraz na studiach doktoranckich, m.in. “Matematyczna teoria optymalizacji”. W seminariach wprowadził — jako pierwszy — oprócz tematów specjalistycznych tematy wolne, nie związane z pracami dyplomowymi studentów, np. humanistyczne.
Był autorem lub współautorem 1 monografii, ponad 50 artykułów naukowych i 3 skryptów (Wyd. PW). Był tłumaczem 4 książek naukowych, redaktorem naukowym jednej książki, 34 ekspertyz i opracowań na potrzeby przemysłu. W skali kraju był koordynatorom tematów "Rozwój teorii sterowania, programowania oraz modeli dynamicznych robotów i manipulatorów przemysłowych” oraz “Roboty i manipulatory przemysłowe”. Opublikował także artykuły o tematyce edukacyjnej w czasopismach: “Polityka" (1965), “Nauka Polska" (1975), “Rocznik Warszawskiego Towarzystwa Naukowego" (1991) oraz “Pomiary, Automatyka, Robotyka" (2001).
Był opiekunem około 60 prac magisterskich i promotorem 19 doktoratów, kilka z nich zostało uznanych za wyróżniające się. Był recenzentem kilkudziesięciu rozpraw doktorskich i habilitacyjnych oraz profesorskich wniosków awansowych, a ponadto — recenzentem kilkudziesięciu książek, publikacji i innych opracowań naukowych.
W 1975r. został zaproszony na 3 miesiące do University of Minnesota w Minneapolis, USA, gdzie jako visiting professor przy Center for Control Science wygłosił cykl wykładów o zastosowaniach teorii sterowania optymalnego do sterowania procesów przemysłowych. W 1979r. został ponownie zaproszony do USA, tym razem na 6 miesięcy, do University of Delaware, gdzie jako Distinguished Visiting Professor przy Departament of Mechanical and Aerospace Engineering wykładał wybrane działy nowoczesnej teorii sterowania. Był zapraszany na krótkie pobyty do ośrodków zagranicznych, gdzie przedstawiał wyniki prowadzonych lub kierowanych przez Niego prac, np.: Technical University of Delft i Technical University of Eindhoven (1974), Centre de Recherches Mathematiques de Universite de Montreal (1975 i 1979), Case Western University of Cleveland (1975), McGill University of Montreal (1979), Universita di Roma (1983), City University of London (1985), Ritsumeikan University of Kyoto i Tokyo Institute of Technology (1988).
Był aktywnym uczestnikiem kilkudziesięciu konferencji i sympozjów krajowych
i zagranicznych.
Jego działalność naukowa, dydaktyczna i w zakresie kształcenia kadry
naukowej była 5-krotnie nagradzana indywidualnymi i zespołowymi nagrodami Ministra Nauki
i Szkolnictwa Wyższego (w tym 2 nagrody 1-go stopnia) .
Otrzymał odznaczenia: Krzyż Kawalerski OOP, medal Komisji Edukacji Narodowej, medal SEP
im. prof. M. Pożaryskiego, złotą odznakę "Zasłużony dla Politechniki Warszawskiej" oraz
złotą odznaką "Zasłużony dla Rozwoju Przemysłu Maszynowego".
Otrzymał 5 nagród Ministra,
a w tym: Nagrody Ministra Szkolnictwa Wyższego I stopnia (zespołową i indywidualną) za
szczególne osiągnięcia w dziedzinie dydaktyczno-wychowawczej i za szczególne osiągnięcia
w dziedzinie kształcenia kadry naukowej. Wielokrotnie otrzymywał nagrody rektora PW.
Był umieszczony w katalogu Longman'a "Who is Who in Science in Europe".
W latach 1965-67 był przewodniczącym, a w latach 1967-69 — vice-przewodniczącym Oddziału Warszawskiego PTETiS (Polskiego Towarzystwa Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej). Był inicjatorem cyklu konferencji MME (Metody Matematyczne w Elektrotechnice), z których pierwsza odbyła się w Miedzyzdrojach (1966) pod nazwą "Nowoczesne metody matematyczne w elektrotechnice", a ostatnia — MME-10 (w Karpaczu, 1981). W roku 1990 otrzymał tytuł członka honorowego PTETiS ( nr 43 ).
Do roku 1980 należał do Związku Nauczycielstwa Polskiego, a od 1980 r. — do NSZZ "Solidarność". Od 1962 r. jest członkiem ZAIKS. Do żadnej organizacji politycznej nie należał i nie należy.
Interesował się historią, zwłaszcza najnowszą, filmem i historią filmu.
Miał 2 córki: Annę (ur. 1964) — artystę plastyka i Aleksandrę (ur. 1966) — architekta
oraz 3 wnuczki.
Zmarł w Warszawie dnia 7 maja 2005 r. i został pochowany na Powązkach, kwatera 51 (16 V 2005).