Urodzony w Poznaniu (28 I 1926), jako syn Stanisława (inżyniera) i Alicji. Do szkoły powszechnej uczęszczał w Warszawie, tu również otrzymał maturę (1944) w Liceum Ogólnokształcącym im. Stanisława Staszica w ramach tajnego nauczania. Wstąpił do Armii Krajowej i brał udział w Powstaniu Warszawskim, uczestniczył w walkach w Śródmieściu i na Mokotowie. Po upadku Powstania przebywał w obozie jenieckim w Niemczech, skąd powrócił w grudniu 1945 r. i wstąpił na Wydział Elektryczny Politechniki Warszawskej, który ukończył w 1949 r. Następnie pracował w Wydziale Telekomunikacji Ministerstwa Kolei (1949-51).
Pracę w Politechnice Warszawskiej rozpoczął w 1948 r. jako asystent w Katedrze Miernictwa Elektrycznego, pod kierownictwem prof. K. Drewnowskiego. W latach 1949-51 był asystentem w Katedrze Telekomutacji, gdzie również w latach 1951–54 odbył studia aspiranckie pod kierownictwem prof. S. Kuhna i obronił rozprawę kandydacką nt. “Numeryczna metoda analizy i syntezy układów automatycznej regulacji” (1954). W 1957 r. został docentem, a następnie profesorem nadzwyczajnym (1962) i profesorem zwyczajnym (1971). Członkiem korespondentem PAN został w roku 1971, a na członkiem rzeczywistym — w roku 1986. W 1982 r. został członkiem Towarzystwa Naukowego Warszawskiego.
Jeszcze jako adiunkt — wspólnie z paru kolegami — zorganizował Katedrę Automatyki i Telemechaniki PW, powołaną formalnie w 1955 r. Katedra ta została przekształcona w Instytut Automatyki (1970), którym kierował do 1981 r., tj. do chwili wyboru na stanowisko rektora PW. Funkcję rektora przestał pełnić, w wyniku decyzji Ministra Nauki i Szkolnictwa Wyższego, z dniem 30 listopada 1985 r.
Przebywał na stażu naukowym w Case Western Reserve University w Cleveland (1966/67), jako stypendysta Narodowej Fundacji Naukowej USA (N.S.F. jako Senior Foreigen Scientist Fellow). W okresie 1977-78 pracował przez rok w Międzynarodowym Instytucie Stosowanej Analizy Systemowej w Laxenburgu (Austria). Przez krótsze okresy (2-3 miesiące) był gościem Politechniki w Darmstadt (1974), Uniwersytetu w Rzymie (1975) oraz University of Minnesota (1976).
Dnia 11 IV 1981 r. został wybrany rektorem Politechniki Warszawskiej, w pierwszych, po wieloletniej przerwie, wolnych wyborach władz Uczelni. Kadencja 1981-84 przypadła na bardzo trudny okres w historii kraju i środowisk akademickich, w którym odegrał istotną rolę — w zażegnywaniu konfliktów związanych ze strajkami studenckimi jesienią 1981 r. i przeprowadził Politechnikę Warszawską przez okres stanu wojennego. W roku 1984, mimo oporu uczelnianych i pozauczelnianych organów PZPR, wybrano Go na następną kadencję rektorską. W rezultacie tej niechęci, w listopadzie 1985 r. minister szkolnictwa wyższego odwołał go ze stanowiska rektora, odwołując równocześnie 7 osób ze stanowisk dziekanów i prodziekanów. Studenci i pracownicy zgotowali Rektorowi manifestacyjne pożegnanie w Dużej Auli, a Senat PW (30 XI 1985) dał wyraz przekonaniu, że odegrał On znaczną rolę w kształtowaniu właściwych szkole akademickiej postaw pracowników i studentów.
Do ok. 1970 r. zajmował się problematyką teorii i techniki regulacji automatycznej (liczne artykuły, skrypt, podręcznik o 3 wydaniach polskich i jednym w NRD), a także od ok. 1965 r. — wielopoziomowymi i wielowarstwowymi układami sterowania. W latach późniejszych główną domeną Jego działalności naukowej była teoria i zastosowania hierarchicznych układów sterowania. Wraz z zespołem rozwinął teorię sterowania hierarchicznego w stanach ustalonych (1970-80), mającą m.in. znaczenie dla systemów sterowania złożonymi procesami technologicznymi przemysłu chemicznego i pokrewnych. Opracowane zostały struktury i algorytmy sterowania posługujące się sprzężeniami zwrotnymi oraz uwzględniające istnienie różnic między procesem rzeczywistym a jego modelem matematycznym, nieznane dotąd w literaturze światowej. Wyniki zawarte są m.in. w książkach "Wielopoziomowe układy sterowania", PWN 1974 (tłum. niemieckie Verlag Technik 1977) oraz “Control and Coordination in Hierarchical systems”, Wiley 1980 (współautorska). Poczynając od ok. 1975 r. rozwinięta została teoria i metody sterowania hierarchicznego dla układów dynamicznych, w oparciu o zasady odmienne od znanych poprzednio, a mianowicie z użyciem jawnie wyrażonych celów i interesów cząstkowych na niższym poziomie sterowania. Wyniki zawiera wspomniana już książka w jęz. angielskim, a także kilka artykułów.
W latach 1975-85 część Jego zainteresowań skierowała się w stronę kolejnego rozwinięcia teorii sterowania hierarchicznego, a mianowicie ku układom, w których interesy jednostek decyzyjnych dolnego poziomu nie są zgodne z interesami jednostki nadrzędnej. Problematyka ta jest przedstawiona m.in. w artykule “Decentralized and hierarchical control under consistency or disagreement of interests”, Automatica 1982. Rozwijał także zastosowania teorii i metodologii sterowania hierarchicznego do przykładowych obiektów. Były to na ogół prace studialne, odniesione do procesów przemysłu chemicznego i pokrewnych (proces cukrowniczy, proces otrzymywania hutniczego tlenku glinu metodą Bretsznajdera i proces produkcji amoniaku z gazu ziemnego). W szerszym zakresie podjęta została — kontynuowana później przez następców — tematyka sterowania w systemach wodno-gospodarczych.
Kierowane przez Niego (1955-81) Katedra Automatyki i Telemechaniki PW, a od 1970 — Instytut Automatyki PW (obecnie Instutut Automatyki i Informatyki Stosowanej) rozwinęły się znacznie.
Jego prace znajdowały oddźwięk w różnych ośrodkach na świecie, a w szczególności w University of Minnesota w Minneapolis (prof. E. N. Bailey, prof. G. Stephanopoulos), w City Univeristy w Londynie (prof. P. D. Roberts) w Technische Hochschule Ilmenau (prof. K. Reinisch). W czasopiśmie chińskim Acta Automatica Sinica opublikowano w 1984 r. artykuł omawiający “Polish Findeisen school of the theoretical research in large scale systems”.
Wykaz Jego publikacji obejmuje ponad 120 pozycji, a w tym ok. 80 artykułów naukowych oraz 6 książek. Był promotorem 37 doktoratów. Spośród nich 11 osób uzyskało habilitację, a 7 — tytuł naukowy profesora, 1 — został członkiem korespondentem PAN.
Otrzymał 4 doktoraty honoris causa: City University w Londynie (1984), Politechniki Warszawskiej (1996), Politechniki Gdańskiej (1997) i Technische Universitat Ilmenau (1998).
Pełnił liczne funkcje poza uczelnią: z-cy sekretarza Wydziału IV (1972-74) oraz — wiceprezesa (1990-92) PAN, przewodniczącego Komitetu Automatyki (obecnie — Komitet Automatyki i Robotyki) PAN (1975-87) i przewodniczącego Rady Naukowej Instytutu Badań Systemowych PAN (1978-80). Był przewodniczącym Sekcji, członkiem Prezydium oraz członkiem Centralnej Komisji Kwalifikacyjnej ds. Kadr Naukowych (1973-81). Był przewodniczącym Komitetu Edukacji w Międzynarodowej Federacji Automatyki IFAC (1963-67), a w latach 1966-79 — przewodniczącym Rady Naukowej PIAP. Był z-cą redaktora i redaktorem naczelnym “Archiwum Automatyki i Telemechaniki” (1956-85).
Był także przewodniczącym Prymasowskiej Rady Społecznej (1986-90) oraz członkiem Komitetu Obywatelskiego przy przewodniczącym “Solidarności” Lechu Wałęsie (1988-90). W 1989 r. uczestniczył w obradach Okrągłego Stołu i był współ-przewodniczącym (z Aleksandrem Gieysztorem) obrad plenarnych. W 1989 r. został wybrany w wolnych wyborach senatorem PRL z ramienia Komitetu Obywatelskiego, a w latach 1991-93 — senatorem RP z ramienia Unii Demokartycznej. Był przewodniczącym Senackiej Komisji Kultury, Środków Przekazu, Nauki i Edukacji Narodowej. W 1991 r. został prezesem Kasy im. Józefa Mianowskiego założonej w 1881 r., a reaktywowanej w 1991 roku jako Fundacja Popierania Nauki.
Otrzymał indywidualną Nagrodę Państwową II stopnia (1976) oraz liczne nagrody Ministra i inne wyróżnienia. Jest odznaczony m.in.: Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski, Medalem Komisji Edukacji Narodowej, Medalem 40-lecia PRL, złotą odznaką "Za zasługi dla Warszawy", złotą odznaką honorową SEP. Jest członkiem Towarzystwa Naukowego Warszawskiego (od 1982). W roku 1986 otrzymał godność członka honorowego PTETiS (Polskiego Towarzystwa Elektrotechniki Teoretycznej i Stosowanej), ( nr 23 ).
Został odznaczony m.in.: Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski (1979), Medalem Edukacji Narodowej (1974), Krzyżem Armii Krajowej, Warszawskim Krzyżem Powstańczym oraz Medalem “Zasłużonemu dla Kościoła i Narodu”. Otrzymał Nagrodę Państwową II stopnia, w roku 1976.
Został wyróżniony medalem Oddziału Warszawskiego SEP im. Pawła Jana Nowackiego (nr 1, XI 2011) jako jedna z 12 osób odznaczonych tym Medalem podczas pierwszej dekoracji.
Jest żonaty i ma troje dzieci.